Modbus RTU Master. Библиотека для микроконтроллеров STM32.

Реализовав в предыдущей статье Modbus RTU Slave на STM32, я, естественно, не имею никакого морального права обойти вниманием Master'а. Тем более что таких примеров по какой-то причине действительно очень мало. Так что герой сегодняшней статьи – Modbus RTU Master, все так же на контроллере STM32. Кроме того, вот ссылка на описание протокола Modbus в целом, своего рода теоретическая часть, которую теперь мы продолжаем практическими действиями. Приступаем!

И сразу же выявляется неприятный факт, что FreeModbus не имеет необходимого функционала. Тем не менее была обнаружена альтернативная/доработанная библиотека. Ее адаптацией и займемся.

Двигаемся по традиционной, максимально структурированной схеме. Соответственно, начнем с создания проекта и активации необходимой периферии. Все в точности как в упомянутой статье, поэтому много внимания уделять деталям не буду. Тактирование:

Приемо-передатчик USART1:

И таймер, также генерирующий прерывания по переполнению каждые 50 мкс:

Для обоих упомянутых периферийных модулей активируем прерывания. В результате получаем в распоряжение проект для STM32CubeIDE, в котором опять же идентичным образом добавляем папку Modules:

Поскольку это проект для Modbus Master, то я не вижу смысла тащить в него функционал для Slave, поэтому была проведена работа по уничтожению «лишнего». Таким образом, вот мой вариант библиотеки – ссылка. По итогу мы будем иметь в распоряжении проект для Slave из первой части, в котором нет ничего лишнего, и точно так же отдельный и независимый проект для Master’а, который сегодня и создадим.

Небольшое уточнение, на всякий случай. Добавляемые папки с кодом должны быть "Source Folder", а не "Folder":

Если добавлены "обычные" папки, то правой кнопкой на названии проекта ⇒ New ⇒ Source Folder ⇒ Справа от строки "Folder Name" кнопка "Browse" ⇒ Выбираем нужную папку ⇒ Она становится "Source Folder". Это видно по синему мини-значку с буквой "C".

Итоговая структура выглядит так:

Процесс портирования FreeModbus нам уже знаком, здесь добавляется только постфикс в названиях последних трех файлов:

• mt_port.c
• mt_port.h
• port.h
• portevent_m.c
• portserial_m.c
• porttimer_m.c

В добавленных mt_port.c и mt_port.h обеспечиваем обработку атомарных операций – EnterCriticalSection() и ExitCriticalSection(). А также установку параметров, отвечающих за используемую периферию:

/**
  ******************************************************************************
  * @file           : mt_port.c
  * @brief          : Additional porting data
  * @author         : MicroTechnics (microtechnics.ru)
  ******************************************************************************
  */



/* Includes ------------------------------------------------------------------*/

#include "mt_port.h"



/* Declarations and definitions ----------------------------------------------*/

static uint32_t lockCounter = 0;

UART_HandleTypeDef* modbusUart;
TIM_HandleTypeDef* modbusTimer;



/* Functions -----------------------------------------------------------------*/

/*----------------------------------------------------------------------------*/
void EnterCriticalSection()
{
  __disable_irq();
  lockCounter++;
}



/*----------------------------------------------------------------------------*/
void ExitCriticalSection()
{
  lockCounter--;

  if (lockCounter == 0)
  {
    __enable_irq();
  }
}



/*----------------------------------------------------------------------------*/
void MT_PORT_SetTimerModule(TIM_HandleTypeDef* timer)
{
  modbusTimer = timer;
}



/*----------------------------------------------------------------------------*/
void MT_PORT_SetUartModule(UART_HandleTypeDef* uart)
{
  modbusUart = uart;
}



/*----------------------------------------------------------------------------*/

При помощи функций MT_PORT_SetTimerModule() и void MT_PORT_SetUartModule() мы сможем задать те конкретные аппаратные модули, которые задействованы в проекте. В действии увидим ближе к концу статьи. Пока же движемся дальше по вышеописанному списку файлов. В port.h добавляем вызов созданных в mt_port.c функций:

extern void EnterCriticalSection();
extern void ExitCriticalSection();

#define ENTER_CRITICAL_SECTION()    EnterCriticalSection()
#define EXIT_CRITICAL_SECTION()     ExitCriticalSection()

На этом с первой половиной закончено.

В исходной версии библиотеки все было завязано на операционную систему, нам же это не нужно, поэтому portevent_m.c принял вид:

/* ----------------------- Modbus includes ----------------------------------*/
#include "mb.h"
#include "mb_m.h"
#include "mbport.h"
#include "port.h"



/* ----------------------- Defines ------------------------------------------*/

/* ----------------------- Variables ----------------------------------------*/

static eMBMasterEventType eQueuedEvent;
static BOOL xEventInQueue;



/* ----------------------- Start implementation -----------------------------*/

/*----------------------------------------------------------------------------*/
BOOL xMBMasterPortEventInit(void)
{
  xEventInQueue = FALSE;
  return TRUE;
}



/*----------------------------------------------------------------------------*/
BOOL xMBMasterPortEventPost(eMBMasterEventType eEvent)
{
  xEventInQueue = TRUE;
  eQueuedEvent = eEvent;
  return TRUE;
}



/*----------------------------------------------------------------------------*/
BOOL xMBMasterPortEventGet(eMBMasterEventType * eEvent)
{
  BOOL xEventHappened = FALSE;

  if(xEventInQueue)
  {
    *eEvent = eQueuedEvent;
    xEventInQueue = FALSE;
    xEventHappened = TRUE;
  }

  return xEventHappened;
}



/*----------------------------------------------------------------------------*/
/**
 * This function is initialize the OS resource for modbus master.
 * Note:The resource is define by OS.If you not use OS this function can be empty.
 *
 */
void vMBMasterOsResInit(void)
{
}



/*----------------------------------------------------------------------------*/
/**
 * This function is take Mobus Master running resource.
 * Note:The resource is define by Operating System.If you not use OS this function can be just return TRUE.
 *
 * @param lTimeOut the waiting time.
 *
 * @return resource taked result
 */
BOOL xMBMasterRunResTake(LONG lTimeOut)
{
  return TRUE;
}



/*----------------------------------------------------------------------------*/
/**
 * This function is release Mobus Master running resource.
 * Note:The resource is define by Operating System.If you not use OS this function can be empty.
 *
 */
void vMBMasterRunResRelease(void)
{
}



/*----------------------------------------------------------------------------*/
/**
 * This is modbus master respond timeout error process callback function.
 * @note There functions will block modbus master poll while execute OS waiting.
 * So,for real-time of system.Do not execute too much waiting process.
 *
 * @param ucDestAddress destination salve address
 * @param pucPDUData PDU buffer data
 * @param ucPDULength PDU buffer length
 *
 */
void vMBMasterErrorCBRespondTimeout(UCHAR ucDestAddress, const UCHAR* pucPDUData,
                                    USHORT ucPDULength)
{
  xMBMasterPortEventPost(EV_MASTER_ERROR_RESPOND_TIMEOUT);
}



/*----------------------------------------------------------------------------*/
void vMBMasterErrorCBReceiveData(UCHAR ucDestAddress, const UCHAR* pucPDUData,
                                 USHORT ucPDULength)
{
  xMBMasterPortEventPost(EV_MASTER_ERROR_RECEIVE_DATA);
}



/*----------------------------------------------------------------------------*/
void vMBMasterErrorCBExecuteFunction(UCHAR ucDestAddress, const UCHAR* pucPDUData,
                                     USHORT ucPDULength)
{
  xMBMasterPortEventPost(EV_MASTER_ERROR_EXECUTE_FUNCTION);
}



/*----------------------------------------------------------------------------*/
void vMBMasterCBRequestScuuess(void)
{
  xMBMasterPortEventPost(EV_MASTER_PROCESS_SUCCESS);
}



/*----------------------------------------------------------------------------*/
eMBMasterReqErrCode eMBMasterWaitRequestFinish(void)
{
  eMBMasterReqErrCode eErrStatus = MB_MRE_NO_ERR;

  switch (eQueuedEvent)
  {
    case EV_MASTER_PROCESS_SUCCESS:
      break;

    case EV_MASTER_ERROR_RESPOND_TIMEOUT:
      eErrStatus = MB_MRE_TIMEDOUT;
      break;

    case EV_MASTER_ERROR_RECEIVE_DATA:
      eErrStatus = MB_MRE_REV_DATA;
      break;

    case EV_MASTER_ERROR_EXECUTE_FUNCTION:
      eErrStatus = MB_MRE_EXE_FUN;
      break;

    default:
      break;
  }

  return eErrStatus;
}



/*----------------------------------------------------------------------------*/

На очереди portserial_m.c, как следует из названия, здесь обеспечивается корректная работа с USART. Все тесно переплетается с реализацией Slave, но повторение – мать учения, поэтому пройдемся еще разок. Функция vMBMasterPortSerialEnable():

/* ----------------------- Start implementation -----------------------------*/

/*----------------------------------------------------------------------------*/
void vMBMasterPortSerialEnable(BOOL xRxEnable, BOOL xTxEnable)
{
  if (xRxEnable == FALSE)
  {
    HAL_UART_AbortReceive_IT(modbusUart);
  }
  else
  {
    HAL_UART_Receive_IT(modbusUart, &rxByte, 1);
  }

  if (xTxEnable == FALSE)
  {
    HAL_UART_AbortTransmit_IT(modbusUart);
  }
  else
  {
    if (modbusUart->gState == HAL_UART_STATE_READY)
    {
      prvvUARTTxReadyISR();
    }
  }
}



/* --------------------------------------------------------------------------*/

В зависимости от аргументов функции производим включение, либо отключение приемника, либо передатчика. xMBMasterPortSerialInit() оставляем пустой, инициализация пусть протекает силами STM32CubeMx, иначе зачем он нужен:

/* --------------------------------------------------------------------------*/
BOOL xMBMasterPortSerialInit(UCHAR ucPORT, ULONG ulBaudRate, UCHAR ucDataBits, eMBParity eParity)
{
  return TRUE;
}



/* --------------------------------------------------------------------------*/

Отправка и прием информации в виде байта данных:

/* --------------------------------------------------------------------------*/
BOOL xMBMasterPortSerialPutByte(CHAR ucByte)
{
  txByte = ucByte;
  HAL_UART_Transmit_IT(modbusUart, &txByte, 1);
  return TRUE;
}



/* --------------------------------------------------------------------------*/
BOOL xMBMasterPortSerialGetByte( CHAR * pucByte )
{
  *pucByte = rxByte;
  HAL_UART_Receive_IT(modbusUart, &rxByte, 1);
  return TRUE;
}



/* --------------------------------------------------------------------------*/

И обработка callback-ов по окончанию передачи и приема соответственно:

/* --------------------------------------------------------------------------*/
static void prvvUARTTxReadyISR(void)
{
  pxMBMasterFrameCBTransmitterEmpty();
}



/* --------------------------------------------------------------------------*/
static void prvvUARTRxISR(void)
{
  pxMBMasterFrameCBByteReceived();
}



/* --------------------------------------------------------------------------*/
void HAL_UART_TxCpltCallback(UART_HandleTypeDef *huart)
{
  if (huart->Instance == modbusUart->Instance)
  {
    prvvUARTTxReadyISR();
  }
}



/* --------------------------------------------------------------------------*/
void HAL_UART_RxCpltCallback(UART_HandleTypeDef *huart)
{
  if (huart->Instance == modbusUart->Instance)
  {
    prvvUARTRxISR();
  }
}



/* --------------------------------------------------------------------------*/

При использовании UART - RS-485 преобразователя не забываем переключать режим его работы с приемника на передатчик и обратно в случае необходимости.

Приближаемся к закономерному итогу в виде работающего проекта, файл porttimer_m.c. Инициализацию также не будем дублировать, это просто не имеет ни малейшего смысла, пусть этим занимается CubeMx:

/* ----------------------- Start implementation -----------------------------*/

/*----------------------------------------------------------------------------*/
BOOL xMBMasterPortTimersInit(USHORT usTim1Timerout50us)
{
  timerPeriod = usTim1Timerout50us;
  return TRUE;
}



/* --------------------------------------------------------------------------*/

Ну и остальные функции этого файла, суть которых, в целом, ясна из их названий. Весь код измененных файлов, как и готовый проект будут в конце статьи 👍

/* --------------------------------------------------------------------------*/
inline void vMBMasterPortTimersT35Enable()
{
  vMBMasterSetCurTimerMode(MB_TMODE_T35);
  timerCounter = 0;
  HAL_TIM_Base_Start_IT(modbusTimer);
}



/* --------------------------------------------------------------------------*/
void vMBMasterPortTimersConvertDelayEnable()
{
  vMBMasterSetCurTimerMode(MB_TMODE_CONVERT_DELAY);
}



/* --------------------------------------------------------------------------*/
void vMBMasterPortTimersRespondTimeoutEnable()
{
  vMBMasterSetCurTimerMode(MB_TMODE_RESPOND_TIMEOUT);
}



/* --------------------------------------------------------------------------*/
inline void vMBMasterPortTimersDisable()
{
  HAL_TIM_Base_Stop_IT(modbusTimer);
}



/* --------------------------------------------------------------------------*/
static void prvvTIMERExpiredISR(void)
{
    (void)pxMBMasterPortCBTimerExpired();
}



/* --------------------------------------------------------------------------*/
void HAL_TIM_PeriodElapsedCallback(TIM_HandleTypeDef *htim)
{
  if (htim->Instance == modbusTimer->Instance)
  {
    timerCounter++;

    if (timerCounter == timerPeriod)
    {
      prvvTIMERExpiredISR();
    }
  }
}



/* --------------------------------------------------------------------------*/

Конфигурация библиотеки в файле modbus/include/mbconfig.h. В данном случае у нас только один вариант – Master RTU. Связано это с тем, что Slave по понятным причинам я искоренил, а режимы ASCII и TCP в библиотеке отсутствовали как вид. Не страшно, нам и нужен был RTU, так что дефайним:

/*! \brief If Modbus Master RTU support is enabled. */
#define MB_MASTER_RTU_ENABLED                   (1)

На этом портирование и адаптация библиотеки завершены, пишем демо-пример, для чего перемещаемся в main.c. Необходимо реализовать callback-функции:

/* USER CODE BEGIN 4 */
/*----------------------------------------------------------------------------*/
eMBErrorCode eMBMasterRegInputCB(UCHAR * pucRegBuffer, USHORT usAddress, USHORT usNRegs)
{
  eMBErrorCode eStatus = MB_ENOERR;
  return eStatus;
}



/*----------------------------------------------------------------------------*/
eMBErrorCode eMBMasterRegHoldingCB(UCHAR * pucRegBuffer, USHORT usAddress, USHORT usNRegs, eMBRegisterMode eMode)
{
  eMBErrorCode eStatus = MB_ENOERR;
  return eStatus;
}



/*----------------------------------------------------------------------------*/
eMBErrorCode eMBMasterRegCoilsCB(UCHAR * pucRegBuffer, USHORT usAddress, USHORT usNCoils, eMBRegisterMode eMode)
{
  eMBErrorCode eStatus = MB_ENOERR;
  return eStatus;
}



/*----------------------------------------------------------------------------*/
eMBErrorCode eMBMasterRegDiscreteCB( UCHAR * pucRegBuffer, USHORT usAddress, USHORT usNDiscrete )
{
  eMBErrorCode eStatus = MB_ENOERR;
  return eStatus;
}



/*----------------------------------------------------------------------------*/
/* USER CODE END 4 */

Они будут вызваны при наступлении соответствующих событий. Например, отправляем Slave запрос на чтение регистров (с помощью eMBMasterReqReadInputRegister()). При получении корректного ответа попадем в eMBMasterRegInputCB(), в которой можно добавить код для обработки этих полученных данных. Это уже зависит от конкретной задачи. В данном случае я их оставил пустыми за ненадобностью.

А в качестве теста буду отправлять запрос на запись регистра. Этой цели служит функция:

eMBMasterReqErrCode eMBMasterReqWriteHoldingRegister(UCHAR ucSndAddr, USHORT usRegAddr, USHORT usRegData, LONG lTimeOut)

Аргументы – адрес Slave, адрес регистра, записываемое значение, величина таймаута. Но прежде производим действия по инициализации:

/* USER CODE BEGIN 2 */
MT_PORT_SetTimerModule(&htim3);
MT_PORT_SetUartModule(&huart1);

eMBErrorCode eStatus;
eStatus = eMBMasterInit(MB_RTU, 0, 19200, MB_PAR_NONE);
eStatus = eMBMasterEnable();

if (eStatus != MB_ENOERR)
{
// Error handling
}

/* USER CODE END 2 */

Задаем периферийные модули и инициализируем библиотеку. Снова, несмотря на то, что инициализацию производит CubeMx, в eMBMasterInit() надо передать актуальные параметры. Это требуется для функционирования FreeModbus. И в основном цикле выполняем следующее:

/* USER CODE END 2 */

/* Infinite loop */
/* USER CODE BEGIN WHILE */
while (1)
{
	/* USER CODE END WHILE */

	/* USER CODE BEGIN 3 */
	eMBMasterPoll();

	eMBMasterReqWriteHoldingRegister(0x0A, 0x1234, 0x5678, 1000);
	HAL_Delay(1000);
}
/* USER CODE END 3 */

Собственно, раз в секунду производим отправку команды на запись в регистр 0x1234 значения 0x5678. Для проверки подключим USART1 к ПК, я взял самый что ни на есть обычный USB-UART на CP2102:

И в не менее обычном терминале анализируем данные в линии:

Команда приходит, процесс идет, проект работает 👍

Полный код измененных файлов:

/**
  ******************************************************************************
  * @file           : mt_port.c
  * @brief          : Additional porting data
  * @author         : MicroTechnics (microtechnics.ru)
  ******************************************************************************
  */



/* Includes ------------------------------------------------------------------*/

#include "mt_port.h"



/* Declarations and definitions ----------------------------------------------*/

static uint32_t lockCounter = 0;

UART_HandleTypeDef* modbusUart;
TIM_HandleTypeDef* modbusTimer;



/* Functions -----------------------------------------------------------------*/

/*----------------------------------------------------------------------------*/
void EnterCriticalSection()
{
  __disable_irq();
  lockCounter++;
}



/*----------------------------------------------------------------------------*/
void ExitCriticalSection()
{
  lockCounter--;

  if (lockCounter == 0)
  {
    __enable_irq();
  }
}



/*----------------------------------------------------------------------------*/
void MT_PORT_SetTimerModule(TIM_HandleTypeDef* timer)
{
  modbusTimer = timer;
}



/*----------------------------------------------------------------------------*/
void MT_PORT_SetUartModule(UART_HandleTypeDef* uart)
{
  modbusUart = uart;
}



/*----------------------------------------------------------------------------*/

/**
  ******************************************************************************
  * @file           : mt_port.h
  * @brief          : Additional porting data
  * @author         : MicroTechnics (microtechnics.ru)
  ******************************************************************************
  */

#ifndef MT_PORT_H
#define MT_PORT_H



/* Includes ------------------------------------------------------------------*/

#include "stm32f1xx_hal.h"



/* Declarations and definitions ----------------------------------------------*/




/* Functions -----------------------------------------------------------------*/

extern void MT_PORT_SetTimerModule(TIM_HandleTypeDef* timer);
extern void MT_PORT_SetUartModule(UART_HandleTypeDef* uart);



#endif // #ifndef MT_PORT_H

/*
 * FreeModbus Libary: BARE Port
 * Copyright (C) 2013 Armink <armink.ztl@gmail.com>
 *
 * This library is free software; you can redistribute it and/or
 * modify it under the terms of the GNU Lesser General Public
 * License as published by the Free Software Foundation; either
 * version 2.1 of the License, or (at your option) any later version.
 *
 * This library is distributed in the hope that it will be useful,
 * but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
 * MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU
 * Lesser General Public License for more details.
 *
 * You should have received a copy of the GNU Lesser General Public
 * License along with this library; if not, write to the Free Software
 * Foundation, Inc., 51 Franklin St, Fifth Floor, Boston, MA  02110-1301  USA
 *
 * File: $Id: port.h ,v 1.60 2013/08/13 15:07:05 Armink add Master Functions $
 */

#ifndef _PORT_H
#define _PORT_H

#include "mbconfig.h"
#include "mt_port.h"

#include <assert.h>
#include <inttypes.h>

#define INLINE
#define PR_BEGIN_EXTERN_C           extern "C" {
#define PR_END_EXTERN_C             }

extern void EnterCriticalSection();
extern void ExitCriticalSection();

#define ENTER_CRITICAL_SECTION()    EnterCriticalSection()
#define EXIT_CRITICAL_SECTION()     ExitCriticalSection()

typedef uint8_t BOOL;

typedef unsigned char UCHAR;
typedef char    CHAR;

typedef uint16_t USHORT;
typedef int16_t SHORT;

typedef uint32_t ULONG;
typedef int32_t LONG;

#ifndef TRUE
#define TRUE            1
#endif

#ifndef FALSE
#define FALSE           0
#endif

#endif

/*
 * FreeModbus Libary: RT-Thread Port
 * Copyright (C) 2013 Armink <armink.ztl@gmail.com>
 *
 * This library is free software; you can redistribute it and/or
 * modify it under the terms of the GNU Lesser General Public
 * License as published by the Free Software Foundation; either
 * version 2.1 of the License, or (at your option) any later version.
 *
 * This library is distributed in the hope that it will be useful,
 * but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
 * MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU
 * Lesser General Public License for more details.
 *
 * You should have received a copy of the GNU Lesser General Public
 * License along with this library; if not, write to the Free Software
 * Foundation, Inc., 51 Franklin St, Fifth Floor, Boston, MA  02110-1301  USA
 *
 * File: $Id: portevent_m.c v 1.60 2013/08/13 15:07:05 Armink add Master Functions$
 */

/* ----------------------- Modbus includes ----------------------------------*/
#include "mb.h"
#include "mb_m.h"
#include "mbport.h"
#include "port.h"



/* ----------------------- Defines ------------------------------------------*/

/* ----------------------- Variables ----------------------------------------*/

static eMBMasterEventType eQueuedEvent;
static BOOL xEventInQueue;



/* ----------------------- Start implementation -----------------------------*/

/*----------------------------------------------------------------------------*/
BOOL xMBMasterPortEventInit(void)
{
  xEventInQueue = FALSE;
  return TRUE;
}



/*----------------------------------------------------------------------------*/
BOOL xMBMasterPortEventPost(eMBMasterEventType eEvent)
{
  xEventInQueue = TRUE;
  eQueuedEvent = eEvent;
  return TRUE;
}



/*----------------------------------------------------------------------------*/
BOOL xMBMasterPortEventGet(eMBMasterEventType * eEvent)
{
  BOOL xEventHappened = FALSE;

  if(xEventInQueue)
  {
    *eEvent = eQueuedEvent;
    xEventInQueue = FALSE;
    xEventHappened = TRUE;
  }

  return xEventHappened;
}



/*----------------------------------------------------------------------------*/
/**
 * This function is initialize the OS resource for modbus master.
 * Note:The resource is define by OS.If you not use OS this function can be empty.
 *
 */
void vMBMasterOsResInit(void)
{
}



/*----------------------------------------------------------------------------*/
/**
 * This function is take Mobus Master running resource.
 * Note:The resource is define by Operating System.If you not use OS this function can be just return TRUE.
 *
 * @param lTimeOut the waiting time.
 *
 * @return resource taked result
 */
BOOL xMBMasterRunResTake(LONG lTimeOut)
{
  return TRUE;
}



/*----------------------------------------------------------------------------*/
/**
 * This function is release Mobus Master running resource.
 * Note:The resource is define by Operating System.If you not use OS this function can be empty.
 *
 */
void vMBMasterRunResRelease(void)
{
}



/*----------------------------------------------------------------------------*/
/**
 * This is modbus master respond timeout error process callback function.
 * @note There functions will block modbus master poll while execute OS waiting.
 * So,for real-time of system.Do not execute too much waiting process.
 *
 * @param ucDestAddress destination salve address
 * @param pucPDUData PDU buffer data
 * @param ucPDULength PDU buffer length
 *
 */
void vMBMasterErrorCBRespondTimeout(UCHAR ucDestAddress, const UCHAR* pucPDUData,
                                    USHORT ucPDULength)
{
  xMBMasterPortEventPost(EV_MASTER_ERROR_RESPOND_TIMEOUT);
}



/*----------------------------------------------------------------------------*/
void vMBMasterErrorCBReceiveData(UCHAR ucDestAddress, const UCHAR* pucPDUData,
                                 USHORT ucPDULength)
{
  xMBMasterPortEventPost(EV_MASTER_ERROR_RECEIVE_DATA);
}



/*----------------------------------------------------------------------------*/
void vMBMasterErrorCBExecuteFunction(UCHAR ucDestAddress, const UCHAR* pucPDUData,
                                     USHORT ucPDULength)
{
  xMBMasterPortEventPost(EV_MASTER_ERROR_EXECUTE_FUNCTION);
}



/*----------------------------------------------------------------------------*/
void vMBMasterCBRequestScuuess(void)
{
  xMBMasterPortEventPost(EV_MASTER_PROCESS_SUCCESS);
}



/*----------------------------------------------------------------------------*/
eMBMasterReqErrCode eMBMasterWaitRequestFinish(void)
{
  eMBMasterReqErrCode eErrStatus = MB_MRE_NO_ERR;

  switch (eQueuedEvent)
  {
    case EV_MASTER_PROCESS_SUCCESS:
      break;

    case EV_MASTER_ERROR_RESPOND_TIMEOUT:
      eErrStatus = MB_MRE_TIMEDOUT;
      break;

    case EV_MASTER_ERROR_RECEIVE_DATA:
      eErrStatus = MB_MRE_REV_DATA;
      break;

    case EV_MASTER_ERROR_EXECUTE_FUNCTION:
      eErrStatus = MB_MRE_EXE_FUN;
      break;

    default:
      break;
  }

  return eErrStatus;
}



/*----------------------------------------------------------------------------*/

/*
 * FreeModbus Libary: BARE Port
 * Copyright (C) 2006 Christian Walter <wolti@sil.at>
 *
 * This library is free software; you can redistribute it and/or
 * modify it under the terms of the GNU Lesser General Public
 * License as published by the Free Software Foundation; either
 * version 2.1 of the License, or (at your option) any later version.
 *
 * This library is distributed in the hope that it will be useful,
 * but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
 * MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU
 * Lesser General Public License for more details.
 *
 * You should have received a copy of the GNU Lesser General Public
 * License along with this library; if not, write to the Free Software
 * Foundation, Inc., 51 Franklin St, Fifth Floor, Boston, MA  02110-1301  USA
 *
 * File: $Id$
 */

#include "port.h"

/* ----------------------- Modbus includes ----------------------------------*/
#include "mb.h"
#include "mbport.h"
#include "stm32f1xx_hal.h"


/* ----------------------- static functions ---------------------------------*/
static void prvvUARTTxReadyISR(void);
static void prvvUARTRxISR(void);



/* ----------------------- Variables ----------------------------------------*/
extern UART_HandleTypeDef* modbusUart;

static uint8_t txByte = 0x00;
static uint8_t rxByte = 0x00;



/* ----------------------- Start implementation -----------------------------*/

/*----------------------------------------------------------------------------*/
void vMBMasterPortSerialEnable(BOOL xRxEnable, BOOL xTxEnable)
{
  if (xRxEnable == FALSE)
  {
    HAL_UART_AbortReceive_IT(modbusUart);
  }
  else
  {
    HAL_UART_Receive_IT(modbusUart, &rxByte, 1);
  }

  if (xTxEnable == FALSE)
  {
    HAL_UART_AbortTransmit_IT(modbusUart);
  }
  else
  {
    if (modbusUart->gState == HAL_UART_STATE_READY)
    {
      prvvUARTTxReadyISR();
    }
  }
}



/* --------------------------------------------------------------------------*/
BOOL xMBMasterPortSerialInit(UCHAR ucPORT, ULONG ulBaudRate, UCHAR ucDataBits, eMBParity eParity)
{
  return TRUE;
}



/* --------------------------------------------------------------------------*/
BOOL xMBMasterPortSerialPutByte(CHAR ucByte)
{
  txByte = ucByte;
  HAL_UART_Transmit_IT(modbusUart, &txByte, 1);
  return TRUE;
}



/* --------------------------------------------------------------------------*/
BOOL xMBMasterPortSerialGetByte( CHAR * pucByte )
{
  *pucByte = rxByte;
  HAL_UART_Receive_IT(modbusUart, &rxByte, 1);
  return TRUE;
}



/* --------------------------------------------------------------------------*/
static void prvvUARTTxReadyISR(void)
{
  pxMBMasterFrameCBTransmitterEmpty();
}



/* --------------------------------------------------------------------------*/
static void prvvUARTRxISR(void)
{
  pxMBMasterFrameCBByteReceived();
}



/* --------------------------------------------------------------------------*/
void HAL_UART_TxCpltCallback(UART_HandleTypeDef *huart)
{
  if (huart->Instance == modbusUart->Instance)
  {
    prvvUARTTxReadyISR();
  }
}



/* --------------------------------------------------------------------------*/
void HAL_UART_RxCpltCallback(UART_HandleTypeDef *huart)
{
  if (huart->Instance == modbusUart->Instance)
  {
    prvvUARTRxISR();
  }
}



/* --------------------------------------------------------------------------*/

/*
 * FreeModbus Libary: BARE Port
 * Copyright (C) 2006 Christian Walter <wolti@sil.at>
 *
 * This library is free software; you can redistribute it and/or
 * modify it under the terms of the GNU Lesser General Public
 * License as published by the Free Software Foundation; either
 * version 2.1 of the License, or (at your option) any later version.
 *
 * This library is distributed in the hope that it will be useful,
 * but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
 * MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU
 * Lesser General Public License for more details.
 *
 * You should have received a copy of the GNU Lesser General Public
 * License along with this library; if not, write to the Free Software
 * Foundation, Inc., 51 Franklin St, Fifth Floor, Boston, MA  02110-1301  USA
 *
 * File: $Id$
 */
/* ----------------------- Platform includes --------------------------------*/
#include "port.h"



/* ----------------------- Modbus includes ----------------------------------*/
#include "mb.h"
#include "mbport.h"
#include "mb_m.h"
#include "stm32f1xx_hal.h"



/* ----------------------- static functions ---------------------------------*/
static void prvvTIMERExpiredISR(void);



/* ----------------------- Variables ----------------------------------------*/
extern TIM_HandleTypeDef* modbusTimer;

uint16_t timerPeriod = 0;
uint16_t timerCounter = 0;



/* ----------------------- Start implementation -----------------------------*/

/*----------------------------------------------------------------------------*/
BOOL xMBMasterPortTimersInit(USHORT usTim1Timerout50us)
{
  timerPeriod = usTim1Timerout50us;
  return TRUE;
}



/* --------------------------------------------------------------------------*/
inline void vMBMasterPortTimersT35Enable()
{
  vMBMasterSetCurTimerMode(MB_TMODE_T35);
  timerCounter = 0;
  HAL_TIM_Base_Start_IT(modbusTimer);
}



/* --------------------------------------------------------------------------*/
void vMBMasterPortTimersConvertDelayEnable()
{
  vMBMasterSetCurTimerMode(MB_TMODE_CONVERT_DELAY);
}



/* --------------------------------------------------------------------------*/
void vMBMasterPortTimersRespondTimeoutEnable()
{
  vMBMasterSetCurTimerMode(MB_TMODE_RESPOND_TIMEOUT);
}



/* --------------------------------------------------------------------------*/
inline void vMBMasterPortTimersDisable()
{
  HAL_TIM_Base_Stop_IT(modbusTimer);
}



/* --------------------------------------------------------------------------*/
static void prvvTIMERExpiredISR(void)
{
    ( void )pxMBMasterPortCBTimerExpired();
}



/* --------------------------------------------------------------------------*/
void HAL_TIM_PeriodElapsedCallback(TIM_HandleTypeDef *htim)
{
  if (htim->Instance == modbusTimer->Instance)
  {
    timerCounter++;

    if (timerCounter == timerPeriod)
    {
      prvvTIMERExpiredISR();
    }
  }
}



/* --------------------------------------------------------------------------*/

/* USER CODE BEGIN Header */
/**
  ******************************************************************************
  * @file           : main.c
  * @brief          : Main program body
  ******************************************************************************
  * @attention
  *
  * Copyright (c) 2022 STMicroelectronics.
  * All rights reserved.
  *
  * This software is licensed under terms that can be found in the LICENSE file
  * in the root directory of this software component.
  * If no LICENSE file comes with this software, it is provided AS-IS.
  *
  ******************************************************************************
  */
/* USER CODE END Header */
/* Includes ------------------------------------------------------------------*/
#include "main.h"

/* Private includes ----------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN Includes */
#include "mb.h"
#include "mb_m.h"
#include "mbport.h"
#include "mt_port.h"

/* USER CODE END Includes */

/* Private typedef -----------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN PTD */

/* USER CODE END PTD */

/* Private define ------------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN PD */
/* USER CODE END PD */

/* Private macro -------------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN PM */

/* USER CODE END PM */

/* Private variables ---------------------------------------------------------*/
TIM_HandleTypeDef htim3;

UART_HandleTypeDef huart1;

/* USER CODE BEGIN PV */

/* USER CODE END PV */

/* Private function prototypes -----------------------------------------------*/
void SystemClock_Config(void);
static void MX_GPIO_Init(void);
static void MX_TIM3_Init(void);
static void MX_USART1_UART_Init(void);
/* USER CODE BEGIN PFP */

/* USER CODE END PFP */

/* Private user code ---------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN 0 */

/* USER CODE END 0 */

/**
  * @brief  The application entry point.
  * @retval int
  */
int main(void)
{
  /* USER CODE BEGIN 1 */

  /* USER CODE END 1 */

  /* MCU Configuration--------------------------------------------------------*/

  /* Reset of all peripherals, Initializes the Flash interface and the Systick. */
  HAL_Init();

  /* USER CODE BEGIN Init */

  /* USER CODE END Init */

  /* Configure the system clock */
  SystemClock_Config();

  /* USER CODE BEGIN SysInit */

  /* USER CODE END SysInit */

  /* Initialize all configured peripherals */
  MX_GPIO_Init();
  MX_TIM3_Init();
  MX_USART1_UART_Init();
  /* USER CODE BEGIN 2 */
  MT_PORT_SetTimerModule(&htim3);
  MT_PORT_SetUartModule(&huart1);

  eMBErrorCode eStatus;
  eStatus = eMBMasterInit(MB_RTU, 0, 19200, MB_PAR_NONE);
  eStatus = eMBMasterEnable();

  if (eStatus != MB_ENOERR)
  {
    // Error handling
  }

  /* USER CODE END 2 */

  /* Infinite loop */
  /* USER CODE BEGIN WHILE */
  while (1)
  {
    /* USER CODE END WHILE */

    /* USER CODE BEGIN 3 */
    eMBMasterPoll();

    eMBMasterReqWriteHoldingRegister(0x0A, 0x1234, 0x5678, 1000);
    HAL_Delay(1000);
  }
  /* USER CODE END 3 */
}

/**
  * @brief System Clock Configuration
  * @retval None
  */
void SystemClock_Config(void)
{
  RCC_OscInitTypeDef RCC_OscInitStruct = {0};
  RCC_ClkInitTypeDef RCC_ClkInitStruct = {0};

  /** Initializes the RCC Oscillators according to the specified parameters
  * in the RCC_OscInitTypeDef structure.
  */
  RCC_OscInitStruct.OscillatorType = RCC_OSCILLATORTYPE_HSE;
  RCC_OscInitStruct.HSEState = RCC_HSE_ON;
  RCC_OscInitStruct.HSEPredivValue = RCC_HSE_PREDIV_DIV1;
  RCC_OscInitStruct.HSIState = RCC_HSI_ON;
  RCC_OscInitStruct.PLL.PLLState = RCC_PLL_ON;
  RCC_OscInitStruct.PLL.PLLSource = RCC_PLLSOURCE_HSE;
  RCC_OscInitStruct.PLL.PLLMUL = RCC_PLL_MUL9;
  if (HAL_RCC_OscConfig(&RCC_OscInitStruct) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }

  /** Initializes the CPU, AHB and APB buses clocks
  */
  RCC_ClkInitStruct.ClockType = RCC_CLOCKTYPE_HCLK|RCC_CLOCKTYPE_SYSCLK
                              |RCC_CLOCKTYPE_PCLK1|RCC_CLOCKTYPE_PCLK2;
  RCC_ClkInitStruct.SYSCLKSource = RCC_SYSCLKSOURCE_PLLCLK;
  RCC_ClkInitStruct.AHBCLKDivider = RCC_SYSCLK_DIV1;
  RCC_ClkInitStruct.APB1CLKDivider = RCC_HCLK_DIV2;
  RCC_ClkInitStruct.APB2CLKDivider = RCC_HCLK_DIV1;

  if (HAL_RCC_ClockConfig(&RCC_ClkInitStruct, FLASH_LATENCY_2) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
}

/**
  * @brief TIM3 Initialization Function
  * @param None
  * @retval None
  */
static void MX_TIM3_Init(void)
{

  /* USER CODE BEGIN TIM3_Init 0 */

  /* USER CODE END TIM3_Init 0 */

  TIM_ClockConfigTypeDef sClockSourceConfig = {0};
  TIM_MasterConfigTypeDef sMasterConfig = {0};

  /* USER CODE BEGIN TIM3_Init 1 */

  /* USER CODE END TIM3_Init 1 */
  htim3.Instance = TIM3;
  htim3.Init.Prescaler = 71;
  htim3.Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP;
  htim3.Init.Period = 50;
  htim3.Init.ClockDivision = TIM_CLOCKDIVISION_DIV1;
  htim3.Init.AutoReloadPreload = TIM_AUTORELOAD_PRELOAD_DISABLE;
  if (HAL_TIM_Base_Init(&htim3) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
  sClockSourceConfig.ClockSource = TIM_CLOCKSOURCE_INTERNAL;
  if (HAL_TIM_ConfigClockSource(&htim3, &sClockSourceConfig) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
  sMasterConfig.MasterOutputTrigger = TIM_TRGO_RESET;
  sMasterConfig.MasterSlaveMode = TIM_MASTERSLAVEMODE_DISABLE;
  if (HAL_TIMEx_MasterConfigSynchronization(&htim3, &sMasterConfig) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
  /* USER CODE BEGIN TIM3_Init 2 */

  /* USER CODE END TIM3_Init 2 */

}

/**
  * @brief USART1 Initialization Function
  * @param None
  * @retval None
  */
static void MX_USART1_UART_Init(void)
{

  /* USER CODE BEGIN USART1_Init 0 */

  /* USER CODE END USART1_Init 0 */

  /* USER CODE BEGIN USART1_Init 1 */

  /* USER CODE END USART1_Init 1 */
  huart1.Instance = USART1;
  huart1.Init.BaudRate = 19200;
  huart1.Init.WordLength = UART_WORDLENGTH_8B;
  huart1.Init.StopBits = UART_STOPBITS_1;
  huart1.Init.Parity = UART_PARITY_NONE;
  huart1.Init.Mode = UART_MODE_TX_RX;
  huart1.Init.HwFlowCtl = UART_HWCONTROL_NONE;
  huart1.Init.OverSampling = UART_OVERSAMPLING_16;
  if (HAL_UART_Init(&huart1) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
  /* USER CODE BEGIN USART1_Init 2 */

  /* USER CODE END USART1_Init 2 */

}

/**
  * @brief GPIO Initialization Function
  * @param None
  * @retval None
  */
static void MX_GPIO_Init(void)
{

  /* GPIO Ports Clock Enable */
  __HAL_RCC_GPIOD_CLK_ENABLE();
  __HAL_RCC_GPIOA_CLK_ENABLE();

}

/* USER CODE BEGIN 4 */
/*----------------------------------------------------------------------------*/
eMBErrorCode eMBMasterRegInputCB(UCHAR * pucRegBuffer, USHORT usAddress, USHORT usNRegs)
{
  eMBErrorCode eStatus = MB_ENOERR;
  return eStatus;
}



/*----------------------------------------------------------------------------*/
eMBErrorCode eMBMasterRegHoldingCB(UCHAR * pucRegBuffer, USHORT usAddress, USHORT usNRegs, eMBRegisterMode eMode)
{
  eMBErrorCode eStatus = MB_ENOERR;
  return eStatus;
}



/*----------------------------------------------------------------------------*/
eMBErrorCode eMBMasterRegCoilsCB(UCHAR * pucRegBuffer, USHORT usAddress, USHORT usNCoils, eMBRegisterMode eMode)
{
  eMBErrorCode eStatus = MB_ENOERR;
  return eStatus;
}



/*----------------------------------------------------------------------------*/
eMBErrorCode eMBMasterRegDiscreteCB( UCHAR * pucRegBuffer, USHORT usAddress, USHORT usNDiscrete )
{
  eMBErrorCode eStatus = MB_ENOERR;
  return eStatus;
}



/*----------------------------------------------------------------------------*/
/* USER CODE END 4 */

/**
  * @brief  This function is executed in case of error occurrence.
  * @retval None
  */
void Error_Handler(void)
{
  /* USER CODE BEGIN Error_Handler_Debug */
  /* User can add his own implementation to report the HAL error return state */
  __disable_irq();
  while (1)
  {
  }
  /* USER CODE END Error_Handler_Debug */
}

#ifdef  USE_FULL_ASSERT
/**
  * @brief  Reports the name of the source file and the source line number
  *         where the assert_param error has occurred.
  * @param  file: pointer to the source file name
  * @param  line: assert_param error line source number
  * @retval None
  */
void assert_failed(uint8_t *file, uint32_t line)
{
  /* USER CODE BEGIN 6 */
  /* User can add his own implementation to report the file name and line number,
     ex: printf("Wrong parameters value: file %s on line %d\r\n", file, line) */
  /* USER CODE END 6 */
}
#endif /* USE_FULL_ASSERT */

Ссылка на проект – MT_Modbus_RTU_Master_Project.